YouTubeの基本ですね。
まずアプリをここからダウンロードしてインストールしておきましょう。
YouTubeアプリでログインする
１．下記の人物絵柄を押す
２．ログインを押してYouTubeのIDとパスワードを入れる
事前にYouTubeのチャンネル登録を行っておいてくださいね
YouTubeアプリで動画アップロード
１．プロフィールからビデオカメラの絵柄を押す
２．アップしたい動画を選択する
３．何もせず「次へ」を押す
４．アップロードを押す
YouTubeのiPhone版公式アプリで、アップロードする方法。以上です。
ご参考ください。